南京邮电大学学报(自然科学版)

作者：徐丰羽,孟凡昌,范保杰,彭高亮,申景金,蒋国平

单位：南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023哈尔滨工业大学 机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨150001南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023南京邮电大学 自动化学院，江苏南京210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏南京210023

关键词：软体机器人；软体驱动器；建模控制

基金：国家自然科学基金（51775284，61728302）、机器人技术与系统国家重点实验室2017年开放课题重点项目（SKLRS 2017 KF 10）和江苏省研究生科研与实践创新计划（SJCX18_0299）资助项目

软体机器人是一类新型机器人，具有结构柔软度高、环境适应性好、人机交互性强、功能多样等特点，在医疗保健、物品抓持、野外侦查等诸多领域有着广阔的应用前景。文中从软体机器人的发展历程、驱动方式、建模与应用等方面对软体机器人进行综述，介绍了从超冗余度机器人到连续体机器人，再到完全应用软体材料制成的纯软体机器人的发展过程；阐述了软体机器人的驱动方式：柔性流体驱动、基于堵塞原理的半主动驱动、嵌入索丝（绳索或形状记忆合金SMA）的可变长度驱动、电活性聚合物软体驱动等；介绍目前软体机器人常用的建模控制方法，以及软体机器人广泛的应用前景；最后，总结了软体机器人驱动方式存在的一些主要问题以及未来的研究方向。

来源：2019年第3期

《南京邮电大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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