南京邮电大学学报(自然科学版)

作者：阮　朗,李广侠,吕　晶,戴卫恒,田世伟,戴小奇,刘尧权

单位：陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210003陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210004陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210005陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210006陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210007陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210008陆军工程大学 通信工程学院，江苏 南京　210009

关键词：GNSS拒止/受限；相对定位；集群分簇；UWB定位

基金：国家自然科学基金（61931011，61971439，61971440）资助项目

随着硬件平台的进步和通信控制技术的发展，无人集群系统在民用和军用领域的应用越来越广泛。集群通过编队控制执行任务，而高效精准的定位是实现集群编队控制的基础。针对在全球导航卫星系统拒止/受限和非视距条件下执行大规模、高动态的集群定位场景，文中通过集群控制手段，构建了一套基于分簇的定位系统。该系统引入了测距时序优化方案和矩阵填充优化算法，通过卡尔曼滤波算法执行测量误差优化，为每个节点以高鲁棒性和灵活性提供高精度的相对位置估计。基于所提定位系统，文中设计了一套基于超宽带（UWB）的硬件设备，并通过场地实测，结合高效精准的标定方法，验证了所提出的定位系统的有效性。

来源：2022年第2期

《南京邮电大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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