南京邮电大学学报(自然科学版)

作者：朱润泽,赵静,蒋国平,肖敏,徐丰羽

单位：南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏 南京 210023南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏 南京 210023南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏 南京 210023南京邮电大学 自动化学院、人工智能学院，江苏 南京 210023；南京邮电大学 江苏省物联网智能机器人工程实验室，江苏 南京 210023

关键词：粒子群算法；混沌映射；非线性；柯西变异；三维路径规划；无人机

基金：航空航天结构力学及控制国家重点实验室开放课题 (MCMS-E-0123G04)、工业控制技术全国重点实验室开放课题 (ICT2023B21)、江苏省研究生科研与实践创新计划项目(KYCX24_1214)、国家自然科学基金面上项目（51775284）、直升机动力学全国重点实验室开放课题(2024-ZSJ-LB-02-05)和南京邮电大学校级自然科学基金（NY223119）资助项目

因传统粒子群算法在无人机三维路径规划对参数具有较强的依赖性以及容易陷入局部最优的缺点，通过引入混沌映射、改进迭代公式以及引入柯西变异算子优化传统算法的性能。首先，建立无人机三维作业空间；其次，考虑地面和空中悬浮障碍因素，构建适应度函数，在算法迭代过程中，引入带区间约束的Logistic混沌映射增强粒子初始分布的随机性，并利用改进非线性迭代公式平衡算法的全局搜索能力与局部搜索能力，继而引入柯西变异算子避免算法陷入局部最优；最后，大量实验结果证明，相较于3种典型路径规划算法，改进粒子群算法具有较强的跳出局部最优的能力，且具有较稳定的寻优能力。

来源：2024年第06期

《南京邮电大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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