南京邮电大学学报(自然科学版)

作者：周映江,谢明慧,蒋国平,徐丰羽,高辉

单位：1.南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210023；2.江苏省物联网智能机器人工程研究中心，江苏 南京 2100231.南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210023；2.江苏省物联网智能机器人工程研究中心，江苏 南京 2100231.南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210023；2.江苏省物联网智能机器人工程研究中心，江苏 南京 2100231.南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210023；2.江苏省物联网智能机器人工程研究中心，江苏 南京 2100231.南京邮电大学 自动化学院，江苏 南京 210023；2.江苏省物联网智能机器人工程研究中心，江苏 南京 210023

关键词：D*算法;贪心策略;全覆盖路径规划;未知环境;无人机

基金：国家自然科学基金（62373197）资助项目

针对动态未知环境中全覆盖路径规划面临的路径冗余率高和环境适应性差等难题，提出一种基于新型贪心?D*算法（Novel Greedy?D* Algorithm，NG?D*）的无人机全覆盖路径规划。首先，构建动态增量式环境建模系统，实现障碍物分布实时更新与矩阵化栅格状态精准映射，增强系统环境感知能力。其次，设计最小值优先三元组贪心决策函数，通过评估曼哈顿距离、横向优先级与纵向优先级，生成结构化有序覆盖路径。最后，引入关键节点导向D*逃离算法，在检测到局部死区时高效规划平滑脱离路径。实验结果表明，相较于传统方法，NG?D*算法在保持覆盖完整性的前提下，将路径冗余率降低至3.0%以下。

来源：2026年第01期

《南京邮电大学学报(自然科学版)》期刊编辑部

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